信号灯 =========================== Traffic Signal Lights（信号灯）可以用于在 `SUMO` 中仿真交通路口的信号灯，用于交通控制。 关于「信号灯」的代码例子 `TransSimHub Traffic Light Example `_。 下面介绍 Traffic Light 的状态（ `state`）， 动作类型（ `action type`）和使用例子: 信号灯状态定义 ~~~~~~~~~~~~~~~~ - **信号灯 ID 列表 tls_ids** (List[str])：场景中信号灯 ID 列表，每个信号灯拥有唯一 ID，用于区分不同的信号灯 - **动作类型 action_type** (str)：信号灯支持的动作类型，目前支持 `choose_next_phase` 和 `next_or_not` - **动作间隔 delta_time** (int)：信号灯执行相邻动作的时间间隔，即每 delta_time 信号灯做一次动作 - **所有信号灯 traffic_lights** (dict())：用于存储场景中的所有交通信号灯 - **当前相位 ID this_phase_index** (int): 观测时信号灯的相位 ID - **当前相位 this_phase** (List[bool]): 观测时信号灯的相位，转换为对应控制的 `movement` - **上一次相位 last_phase** (List[bool]): 信号灯在上一次观测时的相位 - **下一次相位 next_phase** (List[bool]): 信号灯的相位列表中，下一次切换需要执行的相位（ `next_or_not` 动作中需要预定义相位顺序） - **进口和出口对应关系 fromEdge_toEdge** Dict[str, List[str]]: 信号灯控制的路口处，入口 Edge 和出口 Edge 之间的对应关系 - **通行方向 movement_directions** (Dict[str, str])：交通路口中每一个 movement 的方向 - **车道数 movement_lane_numbers** (List[int])：交通路口中每个通行方向包含的车道数 - **运动方向ID movement_ids** (List[str])：存储每个 movement ID，格式是来自那条路去那条路 (fromEdge, toEdge) - **相位 phase2movements** (Dict[int, List[str]])：记录每个相位控制的通行方向组合 - **可否执行动作 can_perform_action** (bool)：当前是否可以执行信号灯相位的切换，相位在切换时需要满足最短执行时间 对于信号灯所控制路口的交通状态，我们使用探测器来获得。 探测器用于获得路口的情况，包括车流、平均占有率等。 - **车辆的 ID 列表 last_step_vehicle_id_list** List[str]：上一次观测中，在探测器上所有的车辆的 ID 列表 - **上次观测平均速度 last_step_mean_speed** (List[float])：上一次观测中，经过探测器的车的平均速度，-1 表示没有车 - **排队车数量 jam_length_vehicle** (List[float])：当前观测中，排队车的数量 - **排队车长度 jam_length_meters** (List[float])：排队车的长度 - **平均占有率 last_step_occupancy** (List[float])：车道的平均占有率 动作定义 ~~~~~~~~~~~~ - **选择下一个相位 ChooseNextPhase**: 从信号灯的相位列表中选择一个作为下一个相位。 .. list-table:: :header-rows: 1 * - 参数 - 描述 * - Action (int) - 相位 ID (Phase Index) - **执行下一个相位 NextorNot**: 保持当前相位或是切换到下一个相位。 与上面的动作设计相比，这个动作设计可以保持原有信号灯相位顺序不做改变。 .. list-table:: :header-rows: 1 * - 参数 - 描述 * - Action (int) - 保持当前相位或切换到下一个相位 * - - `0` 切换到下一个相位 * - - `1` 保持当前相位 信号灯控制例子 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 下面具体看一个信号灯的控制的例子（完整代码见 `TransSimHub Traffic Light Control `_）。 下面是我们要控制的信号灯，共包含 4 个绿灯相位： .. image:: ../../../_static/object/single_junction.png :alt: traffic_light_example :align: center 接着我们在场景中初始化信号灯。 我们需要传入要控制的信号灯的 ID，控制的动作类型，和 `traci` 的连接： .. code-block:: python from tshub.traffic_light.traffic_light_builder import TrafficLightBuilder scene_traffic_lights = TrafficLightBuilder( sumo=conn, tls_ids=['htddj_gsndj'], action_type='choose_next_phase' ) 接着我们通过 `tls_infos` 来得到 `traffic light` 的属性： .. code-block:: python tls_infos = scene_traffic_lights.get_objects_infos() 返回的属性如下所示，可以看到包含每一个信号灯的「静态信息」和「动态信息」。 「静态信息」包含信号灯本身的结构信息，例如 `movement_directions`、 `movement_lane_numbers` 和 `phase2movements` 等。 「动态信息」包含 `last_step_mean_speed`、 `jam_length_vehicle` 和 `last_step_occupancy` 等。 .. code-block:: python { "htddj_gsndj": { "id": "htddj_gsndj", "action_type": "choose_next_phase", "delta_time": 5, "last_step_vehicle_id_list": [ [ "-E5__0__background.0", "-E3__0__ego.1" ], [], [], [], [], [], [], [], [], [ "E0__0__background.2", "E0__0__ego.0" ], [], [], ] "last_step_mean_speed": [ 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 ], "jam_length_vehicle": [ 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 ], "jam_length_meters": [ 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 ], "last_step_occupancy": [ 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0 ], "this_phase": [ false, false, false, false, false, false, false, true, true, false, true, true ], "last_phase": [ false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false ], "next_phase": [ false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false, false ], # [fromEdge, toEdge, fromLane, toLane] "fromEdge_toEdge": { "29257863#2--r": [ "29257863#2", "gsndj_n6", "29257863#2_0", "gsndj_n6_0" ], "29257863#2--s": [ "29257863#2", "29257863#5", "29257863#2_2", "29257863#5_2" ], "29257863#2--l": [ "29257863#2", "gsndj_s5", "29257863#2_4", "gsndj_s5_2" ], "gsndj_n7--r": [ "gsndj_n7", "161701303#10", "gsndj_n7_0", "161701303#10_0" ], "gsndj_n7--s": [ "gsndj_n7", "gsndj_n6", "gsndj_n7_2", "gsndj_n6_2" ], "gsndj_n7--l": [ "gsndj_n7", "29257863#5", "gsndj_n7_3", "29257863#5_2" ], "161701303#7.248--r": [ "161701303#7.248", "gsndj_s5", "161701303#7.248_0", "gsndj_s5_0" ], "161701303#7.248--s": [ "161701303#7.248", "161701303#10", "161701303#7.248_2", "161701303#10_2" ], "161701303#7.248--l": [ "161701303#7.248", "gsndj_n6", "161701303#7.248_3", "gsndj_n6_2" ], "gsndj_s4--r": [ "gsndj_s4", "29257863#5", "gsndj_s4_0", "29257863#5_0" ], "gsndj_s4--s": [ "gsndj_s4", "gsndj_s5", "gsndj_s4_2", "gsndj_s5_1" ], "gsndj_s4--l": [ "gsndj_s4", "161701303#10", "gsndj_s4_3", "161701303#10_3" ] }, "movement_directions": { "29257863#2_r": "r", "29257863#2_s": "s", "29257863#2_l": "l", "gsndj_n7_r": "r", "gsndj_n7_s": "s", "gsndj_n7_l": "l", "161701303#7.248_r": "r", "161701303#7.248_s": "s", "161701303#7.248_l": "l", "gsndj_s4_r": "r", "gsndj_s4_s": "s", "gsndj_s4_l": "l" }, "movement_lane_numbers": { "29257863#2_r": 1, "29257863#2_s": 3, "29257863#2_l": 2, "gsndj_n7_r": 1, "gsndj_n7_s": 2, "gsndj_n7_l": 1, "161701303#7.248_r": 1, "161701303#7.248_s": 2, "161701303#7.248_l": 1, "gsndj_s4_r": 1, "gsndj_s4_s": 2, "gsndj_s4_l": 1 }, "movement_ids": [ "161701303#7.248_l", "161701303#7.248_r", "161701303#7.248_s", "29257863#2_l", "29257863#2_r", "29257863#2_s", "gsndj_n7_l", "gsndj_n7_r", "gsndj_n7_s", "gsndj_s4_l", "gsndj_s4_r", "gsndj_s4_s" ], "phase2movements": { "0": [ "gsndj_n7--r", "gsndj_s4--r", "gsndj_n7--s", "gsndj_s4--s" ], "1": [ "gsndj_n7--l", "gsndj_s4--l" ], "2": [ "161701303#7.248--s", "29257863#2--r", "161701303#7.248--r", "29257863#2--s" ], "3": [ "161701303#7.248--l", "29257863#2--l" ] }, "can_perform_action": true } } 这里我们设置的动作类型是 `choose_next_phase`，也就是选择下一个相位。 于是我们的动作就是制定下一个相位的 ID 什么。 下面是控制的例子，我们传入 ‵phase index`： .. code-block:: python scene_traffic_lights.control_objects({'htddj_gsndj':action_index}) 如果我们将 `if_sumo_visualization` 设置为 `True`，可以看到仿真画面。 .. image:: ../../../_static/object/traffic_light_example.gif :alt: traffic_light_sumo_example :align: center